Yaskawa-Servoantriebe (Servoantriebe), auch bekannt als „Yaskawa-Servocontroller“ und „Yaskawa-Servocontroller“, sind Controller zur Steuerung von Servomotoren.Seine Funktion ähnelt der eines Frequenzumrichters bei gewöhnlichen Wechselstrommotoren und gehört zum Servosystem. Der erste Teil ist das Positionierungs- und Positionierungssystem.Im Allgemeinen wird der Servomotor über Position, Geschwindigkeit und Drehmoment gesteuert, um die Hauptpositionierung der Getriebesystempositionierung zu erreichen.Es handelt sich derzeit um ein High-End-Produkt der Übertragungstechnik.Yaskawa-Robotersystem integrierte Wartung Yaskawa-Servoantrieb-Reparaturprogramm.
Häufige Fehler und Lösungen von Yaskawa-Roboterservoantrieben
1. DC-Überspannungsfehlerphänomen des Yaskawa-Treiberwartungsmoduls: Während des Abschalt- und Verzögerungsvorgangs des Wechselrichters traten mehrere DC-Überspannungsfehler im Modul auf, die dazu führten, dass der Hochspannungsschalter des Benutzers auslöste.Die Busspannung des Benutzers ist zu hoch, der tatsächliche Bus des 6-kV-Netzteils liegt über 6,3 kV und der tatsächliche Bus des 10-kV-Netzteils liegt über 10,3 kV.Wenn die Busspannung am Wechselrichter anliegt, ist die Eingangsspannung des Moduls zu hoch und das Modul meldet DC-Bus-Überspannung.Während des Startvorgangs des Wechselrichters steht der DC-Bus des Wechselrichters unter Überspannung, wenn der Yaskawa-Servoantrieb mit etwa 4 Hz läuft.
Fehlerursache: Beim Abschaltvorgang des Wechselrichters erfolgt eine zu schnelle Verzögerungszeit, wodurch sich der Motor im Generatorzustand befindet.Der Motor speist Energie in den DC-Bus des Moduls zurück, um eine Pumpspannung zu erzeugen, wodurch die DC-Busspannung zu hoch wird.Da die werkseitige Standardverdrahtung von Vor-Ort-Transformatoren 10 kV und 6 kV beträgt, ist die Ausgangsspannung des Transformators zu hoch, wenn die Busspannung 10,3 kV oder 6,3 kV überschreitet, was zu einer Erhöhung der Busspannung des Moduls und zu einer Überspannung führt.Der Yaskawa-Servotreiber repariert die umgekehrte Verbindung von Lichtwellenleitern verschiedener Phasenmodule an derselben Position (z. B. die umgekehrte Verbindung von A4- und B4-Lichtwellenleitern), was zu einer Überspannung am Phasenspannungsausgang führt.
Lösung:
Verlängern Sie die Auf-/Ab-Zeit und die Verzögerungszeit ordnungsgemäß.
Erhöhen Sie den Überspannungsschutzpunkt im Modul, jetzt beträgt alles 1150 V.
Wenn die Benutzerspannung 10,3 kV (6 kV) oder mehr erreicht, ändern Sie das kurzgeschlossene Ende des Transformators auf 10,5 kV (6,3 kV).Bei der Wartung des Yaskawa-Servoantriebs wird überprüft, ob der Lichtwellenleiter falsch angeschlossen ist, und der falsch angeschlossene Lichtwellenleiter wird korrigiert.
2. Digitales AC-Servosystem des Roboters MHMA 2KW.Sobald der Strom während des Tests eingeschaltet wird, vibriert der Motor und macht viel Lärm, und dann zeigt der Fahrer Alarm Nr. 16 an. Wie kann das Problem gelöst werden?
Dieses Phänomen ist im Allgemeinen auf eine zu hohe Verstärkungseinstellung des Treibers zurückzuführen, die zu selbsterregten Schwingungen führt.Bitte passen Sie die Parameter N.10, N.11 und N.12 an, um die Systemverstärkung entsprechend zu reduzieren.
3. Alarm Nr. 22 erscheint, wenn der AC-Servotreiber des Roboters eingeschaltet wird.Warum?
Alarm Nr. 22 ist ein Encoder-Fehleralarm.Die Ursachen sind im Allgemeinen:
A. Es liegt ein Problem mit der Encoder-Verkabelung vor: Unterbrechung, Kurzschluss, falscher Anschluss usw. Bitte prüfen Sie sorgfältig;
B. Es liegt ein Problem mit der Encoder-Platine am Motor vor: Fehlausrichtung, Beschädigung usw. Bitte senden Sie es zur Reparatur ein.
4. Wenn der Servomotor des Roboters mit sehr niedriger Geschwindigkeit läuft, beschleunigt er manchmal, manchmal verlangsamt er sich, ähnlich wie beim Kriechen.Was soll ich machen?
Das langsame Kriechphänomen des Servomotors wird im Allgemeinen durch eine zu niedrige Systemverstärkung verursacht.Bitte passen Sie die Parameter N.10, N.11 und N.12 an, um die Systemverstärkung entsprechend anzupassen, oder führen Sie die automatische Verstärkungsanpassungsfunktion des Treibers aus.
5. Im Positionssteuerungsmodus des Roboter-AC-Servosystems gibt das Steuerungssystem Impuls- und Richtungssignale aus. Unabhängig davon, ob es sich um einen Vorwärtsdrehungsbefehl oder einen Rückwärtsdrehungsbefehl handelt, dreht sich der Motor nur in eine Richtung.Warum?
Das AC-Servosystem des Roboters kann im Positionssteuerungsmodus drei Steuersignale empfangen: Impuls/Richtung, Vorwärts-/Rückwärtsimpuls und A/B-Orthogonalimpuls.Die Werkseinstellung des Treibers ist A/B-Quadraturimpuls (Nr. 42 ist 0). Bitte ändern Sie Nr. 42 auf 3 (Impuls-/Richtungssignal).
6. Kann Servo-EIN bei Verwendung des Roboter-AC-Servosystems als Signal zur Offline-Steuerung des Motors verwendet werden, sodass die Motorwelle direkt gedreht werden kann?
Obwohl der Motor offline (im freien Zustand) gehen kann, wenn das SRV-ON-Signal getrennt wird, verwenden Sie es nicht zum Starten oder Stoppen des Motors.Bei häufigem Ein- und Ausschalten des Motors kann der Antrieb beschädigt werden.Wenn Sie die Offline-Funktion implementieren müssen, können Sie den Steuermodus wechseln, um dies zu erreichen: Unter der Annahme, dass das Servosystem eine Positionssteuerung erfordert, können Sie den Steuermodus-Auswahlparameter Nr. 02 auf 4 setzen, d. h. der Modus ist Positionssteuerung und Der zweite Modus ist die Drehmomentsteuerung.Verwenden Sie dann C-MODE, um den Steuermodus umzuschalten: Wenn Sie eine Positionssteuerung durchführen, schalten Sie das Signal C-MODE ein, damit der Antrieb in einem Modus arbeitet (dh Positionssteuerung).Wenn es offline gehen muss, schalten Sie das Signal C-MODE ein, damit der Treiber im zweiten Modus arbeitet (dh Drehmomentsteuerung).Da der Drehmomentbefehlseingang TRQR nicht verdrahtet ist, ist das Motorausgangsdrehmoment Null, wodurch ein Offline-Betrieb erreicht wird.
7. Der Roboter-AC-Servo, der in der von uns entwickelten CNC-Fräsmaschine verwendet wird, arbeitet im analogen Steuermodus, und das Positionssignal wird zur Verarbeitung durch den Impulsausgang des Treibers an den Computer zurückgeführt.Wenn beim Debuggen nach der Installation ein Bewegungsbefehl ausgegeben wird, fliegt der Motor.Was ist der Grund?
Dieses Phänomen wird durch die falsche Phasenfolge des A/B-Quadratursignals verursacht, das vom Treiberimpulsausgang zum Computer zurückgeführt wird und eine positive Rückkopplung bildet.Es kann mit den folgenden Methoden behandelt werden:
A. Ändern Sie das Probenahmeprogramm oder den Algorithmus.
B. Vertauschen Sie A+ und A- (oder B+ und B-) des Treiberimpulsausgangssignals, um die Phasenfolge zu ändern;
C. Ändern Sie den Treiberparameter Nr. 45 und ändern Sie die Phasenfolge seines Impulsausgangssignals.
8. Der Motor läuft in einer Richtung schneller als in der anderen;
(1) Fehlerursache: Die Phase des bürstenlosen Motors ist falsch.
Lösung: Erkennen oder finden Sie die richtige Phase heraus.
(2) Fehlerursache: Wenn der Test-/Abweichungsschalter nicht zum Testen verwendet wird, befindet er sich in der Testposition.
Wartungsmethode für den Robotertreiber: Drehen Sie den Test-/Abweichungsschalter in die Abweichungsposition.
(3) Fehlerursache: Die Position des Abweichungspotentiometers ist falsch.
Reparaturmethode für Yaskawa-Laufwerke: Zurücksetzen.
9. Motor bleibt stehen;Wartungslösung für Servoantriebe von Yaskawa
(1) Fehlerursache: Die Polarität der Geschwindigkeitsrückmeldung ist falsch.
Lösung: Sie können die folgenden Methoden ausprobieren.
A.Wenn möglich, verschieben Sie den Positionsrückmeldungs-Polaritätsschalter in eine andere Position.(Bei einigen Laufwerken ist dies möglich
B.Wenn Sie einen Drehzahlmesser verwenden, tauschen Sie TACH+ und TACH- am Fahrer aus.
C.Wenn Sie einen Encoder verwenden, tauschen Sie ENC A und ENC B auf dem Treiber aus.
D.Wenn Sie sich im HALL-Geschwindigkeitsmodus befinden, tauschen Sie HALL-1 und HALL-3 am Treiber aus und tauschen Sie dann Motor-A und Motor-B aus.
(2) Fehlerursache: Bei der Rückmeldung der Encoder-Geschwindigkeit verliert die Encoder-Stromversorgung an Strom.
Lösung: Überprüfen Sie den Anschluss an die 5V-Encoder-Stromversorgung.Stellen Sie sicher, dass das Netzteil ausreichend Strom liefern kann.Wenn Sie ein externes Netzteil verwenden, stellen Sie sicher, dass diese Spannung mit der Signalmasse des Treibers verbunden ist.
10. Als das Oszilloskop den aktuellen Überwachungsausgang des Treibers überprüfte, stellte sich heraus, dass es sich nur um Rauschen handelte und nicht gelesen werden konnte.
Fehlerursache: Die Ausgangsklemme der Stromüberwachung ist nicht von der AC-Stromversorgung (Transformator) isoliert.
Behandlungsmethode: Zur Erkennung und Beobachtung können Sie ein Gleichstromvoltmeter verwenden.
11. Das LED-Licht leuchtet grün, aber der Motor bewegt sich nicht;
(1) Fehlerursache: Der Motor kann in einer oder mehreren Richtungen nicht betrieben werden.
Lösung: Überprüfen Sie die Ports +INHIBIT und –INHIBIT.
(2) Fehlerursache: Das Befehlssignal ist nicht mit der Treibersignalmasse verbunden.
Lösung: Verbinden Sie die Befehlssignalmasse mit der Treibersignalmasse.
Wartungslösung für Roboter-Servotreiber von Yaskawa
12. Nach dem Einschalten leuchtet die LED-Leuchte des Fahrers nicht auf;
Fehlerursache: Die Versorgungsspannung ist zu niedrig und liegt unter dem erforderlichen Mindestspannungswert.
Lösung: Überprüfen und erhöhen Sie die Versorgungsspannung.
13. Wenn sich der Motor dreht, blinkt das LED-Licht.
(1) Fehlerursache: HALL-Phasenfehler.
Lösung: Überprüfen Sie, ob der Motorphasen-Einstellschalter (60°/120°) korrekt ist.Die meisten bürstenlosen Motoren haben einen Phasenunterschied von 120°.
(2) Fehlerursache: Ausfall des HALL-Sensors
Lösung: Ermitteln Sie die Spannungen von Hall A, Hall B und Hall C, wenn sich der Motor dreht.Der Spannungswert sollte zwischen 5 VDC und 0 liegen.
14. Das LED-Licht bleibt immer rot;
Ursache für den Ausfall des Yaskawa-Robotertreibers: Es liegt ein Fehler vor.
Lösung: Ursache: Überspannung, Unterspannung, Kurzschluss, Überhitzung, Treiber deaktiviert, HALL ungültig.
Das Obige ist eine Zusammenfassung einiger häufiger Fehler bei Yaskawa-Roboterservoantrieben.Ich hoffe, dass es für alle sehr hilfreich sein wird.Wenn Sie Fragen zum Yaskawa-Roboter-Lehrgerät, zu Yaskawa-Roboterersatzteilen usw. haben, können Sie sich an den Yaskawa-Roboterdienstleister wenden
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 29. Mai 2024
